工程机械工作装置轨迹规划控制

工程机械工作装置轨迹规划控制赵波1’2，刘杰1，王亚美2(1．东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳110004；2．辽宁省交通高等专科学校，辽宁沈阳110122)TrajectoryPlanningControlforConstructionMachineryWorkElementsZHAO1301．-，LIUJiel。WANGYa—mef(1．SchoolMechanicalEngineeringandAutomation．NortheasternUniversity。Shenyang110004，China；2．LiaoningProvincialCollegeofCommunications，Shenyang110122，CHna)摘要：在建立液压缸位置控制系统模型基础上，借用Matlab7．1进行了仿真和动态分析。利用ADAMS仿真，规划了液压挖掘机在最佳工作状态时，连杆机构协同工作方式及末端轨迹，提出了模型参考自适应控制(MRAC)实现挖掘机末端轨迹精确控制方案。关键词：液压挖掘机；轨迹优化规划；智能控制